传感器融合技术将图像、雷达、激光雷达等传感器数据融合处理，是自动驾驶的核心技术。
传感器类型
| 传感器 | 优势 | 劣势 |
|---|---|---|
| 摄像头 | 成本低、语义信息丰富 | 受光照影响大 |
| 毫米波雷达 | 全天候、测速准 | 分辨率低 |
| 激光雷达 | 精度高、3D建模 | 成本高 |
| 超声波 | 近距离精确 | 探测距离短 |
融合策略
- 前融合：原始数据级融合
- 中融合：特征级融合
- 后融合：决策级融合
芯片方案
- 英伟达Orin：200TOPS算力
- 地平线J5：128TOPS，专用于融合
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